電動汽車控制器 控制性能分析

電動汽車控制器利用系統仿真手段分析自適應驅動系統的性能。根據Simulink建立模型的基于自適應控制的直流驅動系統仿真模型如圖10.14所示。整體結構如圖10.14(a)所示，其子系統Subsystem,Subsysteml結構如圖10.14 (b)、圖10.14 (c)所示，Subsyestem2,Subsystem3結構與Subsysteml類似。電動汽車控制器各參數取值如表10.4所示。

Simulink仿真采用Variable-step的ode113(Adams)算法，誤差自動選取，相對誤差為le-3 0加入階躍輸入信號，得到電動機轉速信號，并與PID控制比較，仿真結果如圖10.15所示，其性能指標統計如表10.5所示。由仿真輸出曲線及表10.5可以看出采用模型參考自適應控制的系統能夠較好地跟蹤參考模型，總體動、靜態性能優于PID控制。

在階躍信號輸入端加入白噪聲，輸出結果如圖10.15(b)所示，由圖可見采用模型參考自適應控制的系統沒有發生變化，而PID控制系統的輸出則出現了較大的波動，顯然自適應控制方法抗干擾能力更強。